В учебном пособии изложены основы строения механизмов: описаны модели тел, образующих механизмы; разобраны модели подвижных соединений тел в механизмах, позволяющие однозначно описать характер относительного движения тел и усилия, передаваемые через эти соединения; приведены методики построения эквивалентных связей для параллельно и последовательно расположенных связей в механизме; разобраны методики построения графа связей (графа структуры) и кинематической схемы механизма, позволяющей изучить движения всех его тел и определить реакции связей в механизме; изложены вопросы, связанные со степенью подвижности механизма и наличием в нем избыточных связей; изложена методика структурного синтеза плоских механизмов с заданной степенью подвижности с использованием понятия "структурная группа". Для описания подвижных соединений тел в механизме (кинематических пар) использован современный математический инструмент (широко используется на Западе в научной и учебной литературе) в виде кинематического и силового торсоров (матриц распределения скоростей и усилий в кинематических парах). Учебное пособие предназначено для студентов, обучающихся по программам бакалавриата направлений "Машиностроение", "Технологические машины и оборудование", "Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств", "Технология транспортных процессов", "Наземные транспортно-технологические комплексы", "Эксплуатация транспортно-технологических машин и комплексов", по специальностям "Проектирование технологических машин и комплексов" и "Наземные транспортно-технологические средства", а также для преподавателей и специалистов, занимающихся проектированием и эксплуатацией различных машин и механизмов.